Design of Linear Quadratic Optimal Controller for Bicycle Robot
طراحی کنترل بهینه خطی درجه دوم برای ربات دوچرخه
نام مقاله به فارسی:
نام مقاله به انگلیسی:
طراحی کنترل بهینه خطی درجه دوم برای ربات دوچرخه
طراحی کنترل بهینه خطی درجه دوم برای ربات دوچرخه
چکیده:
مدل دینامیکی ربات دوچرخه مشابه به مدل خطی است، زمانی که با سرعت بالا در حال حرکت باشد. در این مقاله هدف تعادل ربات دوچرخه با سرعت بالا است و یک نوع از مدل دینامیکی خطی ربات دوچرخه بر اساس یک مدل دینامیکی غیرخطی ربات دوچرخه ارائه خواهد شد. پایداری حلقه باز بر اساس مدل دینامیکی خطی تحلیل شد. و کنترل پذیری و روئت پذیری مدل دینامیکی خطی تأیید شده است. سپس مدل زمان گسسته ربات دوچرخه بر اساس مدل خطی زمان پیوسته ارائه خواهد شد. آنگاه یک کنترل بهینه درجه دوم خطی بر اساس تئوری کنترل خطی برای مدل دینامیکی خطی ربات دوچرخه طراحی می شود. نتایج شبیه سازی کامپیوتری بازدهی الگوریتم های کنترل را نشان می دهد. این عملی برای آزمایش ربات دوچرخه واقعی در آینده خواهد بود.
مقدمه:
در حوزه کنترل ربات، ربات دوچرخه یک مشکل اساسی برای استاتیک-ناپایدار و دینامیک-پایدار دارد. و بیشتر و بیشتر پژوهش باید انجام شود برای مشکل ربات دوچرخه خود متعادل کننده. و انواع مختلفی از مدل های دینامیکی ربات دوچرخه توسط برخی از محققان ارائه شده است. یک نوع از مدل دینامیکی دوچرخه بر اساس تعادل لحظه اینرسی پیشنهاد شد. سپس مدل دینامیکی با یک معادله دیفرانسیل غیر خطی توصیف شده با استفاده از روش خطی تقریبی همراه شد و یک کنترلر با تئوری کنترل خطی در آن طراحی گردید [۱]. نیل H.Getz یک مدل دوچرخه ساده با کنترل تعادل داخلی در [۲] طراحی و ارائه کرده است. یک مدل دینامیکی ربات دوچرخه که با دو معادلات دیفرانسیل غیر خطی توصیف و در تئوری کنترل هوشمند مانند تقویت یادگیری آنلاین مورد استفاده قرار گرفته در [۳] ارائه شده است. بر اساس ویژگی های خطی از دوچرخه در حال حرکت با سرعت بالا، یک مدل دینامیکی خطی ربات دوچرخه و الگوریتم کنترل در [۴] [۵] ارائه شد. یک نوع از مدل ربات دوچرخه غیر خطی در [۶]، بر اساس روش لاگرانژ. و مدل دینامیکی غیرخطی مختلف ارائه شد و مدل بسیار دقیق تر از این مدل در [۱] [۲] [۳] [۴] [۵] ارائه گردیده است. بر اساس مدل ربات دوچرخه دینامیکی غیرخطی ارائه شده در [۶]، مدل دینامیکی خطی ربات دوچرخه را می توان با استفاده از خطی تقریبی در نقطه صفر بدست آورد.
| نوع مقاله | IEEE |
| سال ارائه | ۲۰۰۹ |
| گزارش کار | دارد |
| ترجمه | دارد |
| شبیه سازی | در محیط MATLAB |
Design of Linear Quadratic Optimal Controller for Bicycle Robot طراحی کنترل بهینه خطی درجه دوم برای ربات دوچرخه طراحی کنترل بهینه خطی درجه دوم Optimal Control for Nonlinear Dynamic مدل دینامیکی ربات دوچرخه Optimal Control for linear Dynamic هدف تعادل ربات دوچرخه با سرعت بالا کنترل پذیری و روئت پذیری تابع تبدیل شبیه سازی مقاله کنترل مدرن simulink modern control شبیه سازی کنترل مدرن با matlab
دیدگاه ها