no-img
شبیه سازی MATLAB با eMATLAB.com

مدلسازی و شبیه سازی برای کنترل بهینه سیستم دینامیکی آونگ معکوس غیرخطی با استفاده ازکنترلر PID و LQR


شبیه سازی MATLAB با eMATLAB.com
آخرین پروژه های اضافه شده ...
اطلاعیه های سایت

adsads

ادامه مطلب

ZIP
Modelling & Simulation for Optimal Control of Nonlinear Inverted Pendulum Dynamical System using PID Controller & LQR
zip
اردیبهشت ۳۰, ۱۳۹۶
726 kb
۴۲,۰۰۰ تومان
۴۲,۰۰۰ تومان – خرید

Modelling & Simulation for Optimal Control of Nonlinear Inverted Pendulum Dynamical System using PID Controller & LQR


مدلسازی و شبیه سازی برای کنترل بهینه سیستم دینامیکی آونگ معکوس غیرخطی با استفاده ازکنترلر PID و LQR

نام مقاله به فارسی:

نام مقاله به انگلیسی:

مدلسازی و شبیه سازی برای کنترل بهینه سیستم دینامیکی آونگ معکوس غیرخطی با استفاده ازکنترلر PID و LQR

مدلسازی و شبیه سازی برای کنترل بهینه سیستم دینامیکی آونگ معکوس غیرخطی با استفاده ازکنترلر PID و LQR

مدلسازی و شبیه سازی برای کنترل بهینه سیستم دینامیکی آونگ معکوس غیرخطی با استفاده ازکنترلر PID و LQR

Abstract:

This paper presents the modelling and simulation for optimal control design of nonlinear inverted pendulum-cart dynamic system using Proportional-Integral-Derivative (PID) controller and Linear Quadratic Regulator (LQR). LQR, an optimal control technique, and PID control method, both of which are generally used for control of the linear dynamical systems have been used in this paper to control the nonlinear dynamical system. The nonlinear system states are fed to LQR which is designed using linear state-space model. Inverted pendulum, a highly nonlinear unstable system is used as a benchmark for implementing the control methods. Here the control objective is to control the system such that the cart reaches at a desired position and the inverted pendulum stabilizes in upright position. The MATLAB-SIMULINK models have been developed for simulation of control schemes. The simulation results justify the comparative advantages of LQR control methods.
Keywords—Inverted pendulum; nonlinear system; PID control; optimal control; LQR

INTRODUCTION:

The Inverted Pendulum is an inherently open loop & closed loop unstable system with highly nonlinear dynamics. This is a system which belongs to the class of under-actuated mechanical systems having fewer control inputs than degrees of freedom. This renders the control task more challenging making the inverted pendulum system a classical benchmark for the design, testing, evaluating and comparing of different classical & contemporary control techniques. The inverted pendulum is among the most difficult systems being an inherently unstable system, is a very common control problem, and so being one of the most important classical problems, the control of inverted pendulum has been a research interest in the field of control engineering. Due to its importance this is a choice of dynamic system to analyze its dynamic model and propose a control law. The aim of this case study is to stabilize the Inverted Pendulum (IP) such that the position of the cart on the track is controlled quickly and accurately so that the pendulum is always erected in its inverted position during such movements. Realistically, this simple mechanical system is representative of a class of altitude control problems whose goal is to maintain the desired vertically oriented position at all times [1-4].

نوع مقالهIEEE
سال ارائه۲۰۱۲
گزارش کاردارد
شبیه سازیدر محیط MATLAB
۴۲,۰۰۰ تومان – خرید

Modelling & Simulation for Optimal Control of Nonlinear Inverted Pendulum Dynamical System using PID Controller & LQR مدلسازی و شبیه سازی برای کنترل بهینه سیستم دینامیکی آونگ معکوس غیرخطی با استفاده ازکنترلر PID و LQR  شبیه سازی آماده مقاله کنترل مدرن ترجمه مقاله کنترل مدرن  کنترل پاندول معکوس با منطق فازی شبیه سازی مقاله آونگ وارونه کنترل پذیزی و روئت پذیری آونگ معکوس کنترل LQR سیستم آونگ وارونه شبیه سازی کنترل فازی آونگ معکوس شبیه سازی Pendulum با matlab شبیه سازی کنترل مدرن با matlab خطی سازی سیستم غیرخطی ناپایدار خطی سازی آونگ معکوس با کنترلر فیدبک حالت شبیه سازی آونگ معکوس با کنترلر PID و LQR شبیه سازی آماده مقاله کنترل مدرن شبیه سازی کنترل مدرن با matlab شبیه سازی فیدبک حالت شبیه سازی رویت پذیری و کنترل پذیری



تصاویر خروجی شبیه سازی این مقاله


Modelling & Simulation for Optimal Control of Nonlinear Inverted Pendulum Dynamical System using PID Controller & LQR-1
Modelling & Simulation for Optimal Control of Nonlinear Inverted Pendulum Dynamical System using PID Controller & LQR-1
Modelling & Simulation for Optimal Control of Nonlinear Inverted Pendulum Dynamical System using PID Controller & LQR-1

دیدگاه ها


پاسخی بگذارید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *

این سایت از اکیسمت برای کاهش هرزنامه استفاده می کند. بیاموزید که چگونه اطلاعات دیدگاه های شما پردازش می‌شوند.