ترجمه مقاله Real-Time Controlling of Inverted Pendulum by Fuzzy Logic*
ترجمه مقاله Real-Time Controlling of Inverted Pendulum by Fuzzy Logic* از سایت تخصصی ایمتلب (Ematlab) دانلود کنید.
قیمت : ۸۰,۰۰۰ ریال شناسه محصول : ۲۰۰۱۶۳ کلمه عبور همه فایلها : www.ematlab.com
| دانلود رایگان مقاله انگلسی |
عنوان فارسي کنترل زمان واقعی آونگ وارونه با استفاده از منطق فازی
چکیده:
آونگ وارونه یک سیستم معمول چندمتغیرۀ غیرخطی ناپایدار با تزویج قوی است. هدف اصلی کار ما این بود که یک آونگ واقعی را در موقعیت مرکز حرکت متعادل نگه داریم. برای این منظور از کنترل‌کنندۀ منطق فازی استفاده کردیم. این کنترل‌کننده در محیط متلب-سیمولینک طراحی شد. در این مقاله، مدل ریاضی آونگ وارونه ایجاد دشه است. سیستم شبیه‌سازی سخت‌افزار درحلقه بر اساس MATLAB طراحی شده است. یک طرح جدید کنترل فازی خبره پیشنهاد شده است. طرح کنترل پیشنهادی در متلب پیاده‌سازی شد که نشان دهندۀ عملکرد خوب درکنترل فازی زمان واقعی آونگ وارونه است. نتایج شبیه‌سازی و تجربی نشان می‌دهند که این روش کنترلی از توانایی بالایی برخوردار است.
کلمات کلیدی: آونگ وارونه, مدل ریاضی, کنترل فازی, زمان واقعی.
مقدمه:
سیستم آونگ وارونه به عنوان یک سیستم معمول غیرخطی ناپایدار به دلیل ساده‌سازی‌های ساختار آن اغلب به عنوان یک مبنا برای تایید عملکردو کارایی یک روش جدید کنترلی به کار می‌رود [۱-۲]. کنترل پایدارسازی آونگ وارونه عبارت است از متعادل کردن آونگ در موقعیت قائم. این یک مسالۀ کنترل غیرخطی بسیار معمول و آکادمیک است، و روش‌های زیادی برای حل آن وجود دارد [۳]، برای مثال کنترل مدل‌محور، کنترل فازی، کنترل شبکۀ عصبی (NN)، کنترل مبتنی بر الگوریتم‌های ژنتیک (GA)، و غیره. با این حال، کنترل‌کننده به سختی می‌تواند یک سیستم آونگ را در یک مدت زمان کوتاه به طور کامل پایدار کند.
عنوان انگليسي : Real-Time Controlling of Inverted Pendulum by Fuzzy Logic*
Inverted pendulum is a typical multivariable, nonlinear, strong-coupling, instable system. The basic aim of our work was to balance a real pendulum in the position in center of course. For this purpose we used fuzzy logic controller. The fuzzy logic controller designed in the Matlab-Simulink environment. In this paper, the inverted pendulum mathematical model is built. MATLAB based Hardware in Loop simulation system is designed. A novel expert fuzzy control scheme was proposed. The proposed control scheme was implemented in Matlab and showed good performance in the real-time fuzzy control of the inverted pendulum. The results of simulation and experiment indicated that the control method has good control ability.
Keywords: inverted pendulum, mathematical model fuzzy control, real-time.
دیدگاه ها