ترجمه فارسی مقاله کنترل مقاوم وقفی با در نظر گرفتن کامل روبوت های کابلی: با رویکرد اغتشاش تکین

ترجمه نام مقاله به فارسی:

ترجمه انگلیسی شبیه سازی مقاله Adaptive robust control of fully constrained cable robots: singular perturbation approach

ترجمه نام مقاله به انگلیسی:

کنترل مقاوم وقفی با در نظر گرفتن کامل روبوت های کابلی: با رویکرد اغتشاش تکین

Abstract

In this paper, adaptive robust control of fully constrained cable-driven parallel robots with elastic cables is studied in detail. A composite controller is proposed for the system under the assumption of lin- ear axial spring model as the dominant dynamics of the cables and in presence of model uncertainties. The proposed controller which is designed based on the singular perturbation theory, consists of two main parts. An adaptive robust controller is designed to counteract the unstructured and parametric uncertain ties of the robot and a fast control term which is added to control the longitudinal vibrations of the cables. Moreover, to ensure that all cables remain in tension, the proposed control algorithm benefits from internal force concept. Using the results of the singular perturbation theory, the stability of the overall closed-loop system is analyzed through Lyapunov second method, and finally, the effectiveness of the proposed control algorithm is verified through some simulations on a planar cable- driven parallel robot.

Keywords:

Cable-driven parallel robots , Elastic cables , Unstructured and parametric uncertainties , Singular perturbation , Composite control , Adaptive robust control

سال ارائه	Springer 2016
گزارش کار	دارد
ترجمه	ندارد
پاورپوینت	ندارد
شبیه سازی	ام فایل و سیمولینک MATLAB دارد

هم سیستم کنترلی مقاله و هم سیستم کنترلی با فازی شبیه سازی شده

فایل های شبیه سازی با متلب تهیه شده به شرح زیر است:

۱- فایل Main.m که فایل اصلی بوده و با اجرای آن نتایج شبیه سازی بر روی نمودارهایی ترسیم میشوند.

۲- فایل CableRobotModel.m که مدل ربات را پیادهسازی می کند.

۳- فایل Controller.m که سیستم کنترل مقاله را پیاده سازی می کند.

۴- فایل ControllerFuzzy.m که سیستم کنترل مقاله به همراه بخش فازی را پیاده سازی می کند.

۵- فایل سیمولینک CableRobotControl_P1.mdl سناریوی اول شبیه سازی مقاله را پیاده سازی می کند.

۶- فایل سیمولینک CableRobotControl_P2.mdl سناریوی دوم شبیه سازی مقاله را پیاده سازی می کند.

۷- فایل سیمولینک CableRobotControl_P1_Fuzzy.mdl سناریوی اول شبیه سازی مقاله را با کنترلر اصلاح شده به روش فازی پیاده سازی می کند.

۸- فایل سیمولینک CableRobotControl_P2_Fuzzy.mdl سناریوی دوم شبیه سازی مقاله را با کنترلر اصلاح شده به روش فازی پیاده سازی می کند.

۹- فایل های K1Tune.fis, K2Tune.fis و K3Tune.fis سیستم های فازی تعیین کننده ضرایب k1, k2 و k3 را پیاده سازی می کنند.

فایل ها در نرم افزار متلب ۲۰۱۱b آماده شده اند.

توجه شود در مقاله شما بسیاری از پارامترها و همچنین ماتریس ژاکوبین J داده نشده است. به همین دلیل پارامترهای مجهول به طور اختیاری مقدار دهی شده و ماتریس ژاکوبین با توجه به ساختار ربات تعیین شده است. تفاوت جزئی در برخی از شکل ها بدلیل همین نقص های اطلاعاتی است. به هر حال روش ها کاملا جواب داده و نتایج مشابه مقاله را ایجاد می کند.