کنترل موقعیت موتور AC سروو با استفاده از استراتژی کنترل مدل داخلی

کنترل موقعیت موتور AC سروو با استفاده از استراتژی کنترل مدل داخلی

کنترل موقعیت موتور AC سروو با استفاده از استراتژی کنترل مدل داخلی

نام مقاله به فارسی:

Position Control of AC Servomotor Using Internal Model Control Strategy

نام مقاله به انگلیسی:

کنترل موقعیت موتور AC سروو با استفاده از استراتژی کنترل مدل داخلی

چکیده:

 این مقاله بر روی موضوع طراحی و شبیه سازی یک استراتژی مدل کنترل داخلی (IMC)  برای کنترل موقعیت در سروو موتور AC، تمرکز دارد. بر اساس پارامترهای مدل، پارامترهای کنترل مدل داخلی محاسبه و در MATLAB SIMULINK. شبیه سازی شده است. اقدامات عملکرد کنترل از نظر ردیابی خطا مورد توجه قرار گرفت. تجزیه و تحلیل پایداری استراتژی کنترل ارائه شده نیز مورد آزمایش قرار گرفت. در نهایت، نتایج شبیه سازی IMC با نتایج کنترل کننده PID و نتیجه گیری اصلی مقایسه می شود. با استفاده از IMC بهترین نتایج ممکن به دست آمد و همچنین در این نتایج نیازی به تلاش برای تنظیم پارامترهای PID نیست.

مقدمه:

سروو موتور AC معمولا در برنامه های مختلف کنترلی [۱-۳]، مانند محرک ربات، مرکز ماشینکاری، کنترل عددی کامپیوتری و ماشین آلات و ربات های دقیق صنعتی استفاده می شود. با توجه به حضور الکتریکی، خواص مکانیکی و راندمان بالا، سیستم سروو AC در تقاضا به یک پاسخ دقیق برای ردیابی موقعیت و بهبودی سریع برای اختلالات خارجی یا تغییرات بار استفاده خواهد شد. به طور معمول، کنترل کننده متعارف PD/ PID در موقعیت ردیابی در حضور اغتشاش خارجی و یا تغییرات بار استفاده می شود. با این حال، مسیر مرجع یا اختلال بار تناوبی طبیعی است. کنترل های متداول قادر به عملکرد ردیابی مناسب [۴-۷] نیستند. به منظور غلبه بر این مشکلات، استراتژی های کنترل مدل داخلی پیشنهاد می شود. کنترل مدل داخلی (IMP) در مدل اصلی داخلی است. هدف اصلی از کنترل مدل داخلی کاهش خطای ردیابی با افزایش تعداد آزمایشات است. مفهوم عمده ارائه شده در این مقاله دقیقا در کنترل موقعیت AC سیستم سروو موتور و تجزیه و تحلیل عملکرد ردیابی خواهد بود. در بخش ۲ مدل ریاضی از سروو موتور AC توسعه خواهد یافت. اصول کنترل مدل داخلی در بخش  ۳ و ارائه طرح کنترل IMC در بخش ۴ ارائه شده است. نتایج توضیح و بحث در بخش ۵ و در نهایت، نتیجه گیری در بخش ۶ ذکر شده است.